Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- vittascience:labyrinthe [2026/03/06 12:46] – [idées d'algorythme pour sortir d un labytrinthe] admin
+++ vittascience:labyrinthe [2026/03/06 16:23] (Version actuelle) – [algorythme essai] admin
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 ==== algorythme essai ====
-- régler vitesse des moteurs entre 20% et 50%
+  * 1- régler vitesse des moteurs entre 20% et 50%
-- Création de sous programmes : avancer , reculer, tourner droite 90° , tourner gauche 90°, stop,  test distance
+  * 2- Création de sous programmes : avancer , reculer, tourner droite 90° , tourner gauche 90°, stop,  test distance
-- avancer jusqu'à distance obstacle < 3 cm
+  * 3- avancer jusqu'à distance obstacle < 3 cm
-- si distance < 3 cm => stop
+  * 4- si distance < 3 cm => stop
-- Tourner à droite => test distance obstacle
+  * 5- Tourner à droite => test distance obstacle
-- si distance > 20 => avancer jusqu'à distance obstacle < 3 cm
+  * 6- si distance > 20 => avancer jusqu'à distance obstacle < 3 cm
-- sinon si distance < 3 cm => tourner encore à droite ( en tout depuis l'arret = 180 °)
+  * 7- sinon si distance < 3 cm => tourner encore à droite ( en tout depuis l'arret = 180 °)
-- test rotation si rotation => 180°
+  * 8- test rotation si rotation => 180°
-- tourner encore de 180° ( 2 fois tourner droite)
+  * 8- tourner encore de 180° ( 2 fois tourner droite)
-- si distance > 20 => avancer
+  * 8- si distance > 20 => avancer
+{{ :vittascience:capture_d_ecran_du_2026-03-06_16-23-12.png?direct&600 |}}
+{{ :vittascience:capture_d_ecran_du_2026-03-06_16-17-09.png?direct&600 |}}
+<code c laby0033.ino>
+#include <MeMCore.h>
+#include <Arduino.h>
+#include <Wire.h>
+#include <SoftwareSerial.h>
+MeDCMotor motor_L(9);
+MeDCMotor motor_R(10);
+// Ultrasonic on PORT_3
+MeUltrasonicSensor ultrasonic_3(PORT_3);
+int distancemax;
+int pause;
+int vitesse;
+void mBot_setMotorLeft(int8_t dir, int16_t speed) {
+  speed = speed/100.0*255;
+  motor_L.run((9) == M1 ? -(dir*speed) : (dir*speed));
+}
+void mBot_setMotorRight(int8_t dir, int16_t speed) {
+  speed = speed/100.0*255;
+  motor_R.run((10) == M1 ? -(dir*speed) : (dir*speed));
+}
+void avancer() {
+  while (ultrasonic_3.distanceCm() >= distancemax) {
+    mBot_setMotorRight(1, vitesse);
+    mBot_setMotorLeft(1, vitesse);
+  }
+  mBot_setMotorRight(0, 0);
+  mBot_setMotorLeft(0, 0);
+  delay(1000*pause);
+}
+void droite() {
+  mBot_setMotorRight(-1, vitesse);
+  mBot_setMotorLeft(1, vitesse);
+  delay(1000*pause);
+  mBot_setMotorRight(0, 0);
+  mBot_setMotorLeft(0, 0);
+}
+void gauche() {
+  mBot_setMotorLeft(-1, vitesse);
+  mBot_setMotorRight(1, vitesse);
+  delay(1000*pause);
+  mBot_setMotorRight(0, 0);
+  mBot_setMotorLeft(0, 0);
+}
+void setup() {
+  distancemax = 3;
+  pause = 1;
+  vitesse = 22;
+  avancer();
+  droite();
+  avancer();
+  gauche();
+  avancer();
+  gauche();
+  avancer();
+  droite();
+  mBot_setMotorRight(1, 50);
+  mBot_setMotorLeft(1, 50);
+  delay(1000*1);
+  mBot_setMotorRight(0, 0);
+  mBot_setMotorLeft(0, 0);
+}
+void loop() {
+}
+</code>