Initialisation :
       *1 Démarrage du robot MBot.
       *2 Activation des capteurs de distance (Yeux).
       *3 Configuration des paramètres de vitesse et de détection.
   *Détection d'obstacle :
       *4 Si la distance est supérieure à 20 cm, le robot accélère.
       *5 Si la distance est entre 20 cm et 10 cm, le robot maintient une vitesse constante.
       *6 Si la distance est inférieure à 10 cm mais supérieure à 5 cm, le robot ralentit.
       *7 Si la distance est inférieure à 5 cm, le robot s'arrête.
   *Orientation pour trouver la sortie :
       *8 Si le robot est arrêté à cause d'un obstacle à 5 cm, il effectue une séquence d'orientations pour trouver la sortie.
       *9 Si après un virage à droite de 90°, il n'y a pas d'obstacle proche, le robot avance.
       *10 Sinon, s'il effectue un demi-tour (180°) et ne détecte pas d'obstacle proche, le robot avance.
       *11 Sinon, après un virage à gauche de 90°, le robot avance (car il aura effectué un demi-tour).
   *Répétition du processus :
       *12 Le robot continue à avancer tout en détectant les obstacles et ajustant sa vitesse en conséquence.
       *13 En cas d'obstacle à 5 cm, il effectue les étapes d'orientation pour trouver la sortie.
   *Fin :
       *14 Arrêt du robot lorsque la sortie du labyrinthe est détectée.